Duża wieś w dolinie potoku Miłkówka u stóp Grabowca i Głaśnicy. Dolna jej część położona w Kotlinie Jeleniogórskiej, górna sięga swymi ostatnimi zabudowaniami na wysokość 600 m npm., wcinając się we wzniesienia stanowiące Pogórze Karkonoszy.

Najstarsze informacje na temat istnienia Miłkowa sięgają XIII wieku, kiedy to wieś wymieniona została po raz pierwszy w dokumentach kościelnych (1292) .

Wcześnie rozwinął się tu przemysł papierniczy ( 1642). Na przełomie wieków XVII i XVIII sprowadzili się do Miłkowa laboranci, których domeną była medycyna ludowa.

Wiek XIX przyniósł duzy postęp przemysłu. Istniały dwie cegielnie, trzy młyny, papiernia, dwie małe huty przetapiające na potrzeby wsi rudy żelaza. Działało tu ponad 60 rzemieślników.

W 1894 roku uzyskał Miłków połączenie kolejowe z Jelenią Górą i Karpaczem.

 Na przełomie lat wieś wielokrotnie zmieniała właścicieli. Od 1796r. do II wojny światowej należała do dóbr rodziny Matuschków.

Miłków słynie głównie z neobarokowego pałacu Matuschków, w którym obecnie mieści się luksusowy hotel. Dwór zbudowano na planie podkowy. Prowadzi doń podjazd przez starą bramę. Na uwagę zasługują też niektóre bardziej zadbane domy oraz kościół św. Jadwigi. W zewnętrznym murze kościoła wmurowanych jest 6 nagrobków miłkowskich laborantów.  W murze otaczającym kościół i cmentarz znajdują się trzy krzyże pokutne z wyrytymi na nich stopami i mieczem oraz kuszą. Przed wejściem na kościelny dziedziniec stoi osobliwy zabytek feudalnej Temidy kamienny pręgierz.